आंध्र प्रदेशात फार प्राचीन काळापासून मानवी वस्ती आहे. नदीखोऱ्यांमध्ये सापडलेल्या दगडी हत्यारांवरून प्रागैतिहासिक काळात येथे आदिमानव राहत होते हे दिसून येते, आणि नंतरच्या काळात कृष्णा आणि गोदावरी नद्यांच्या सुपीक त्रिभुज प्रदेशांत शेतीवर आधारित गावे आणि व्यापारी नगरे उभी राहिली. इ.स.पू. तिसऱ्या शतकाच्या सुमारास हा प्रदेश मौर्य साम्राज्याशी जोडला गेला होता, आणि कर्नूल जिल्ह्यातील एर्रागुडी येथे सम्राट अशोकाचे शिलालेख सापडले आहेत. येथे अनेक शतके बौद्ध धर्माची भरभराट झाली, आणि अमरावती, भट्टिप्रोलू, सालिहुंडम आणि नागार्जुनकोंडा यांसारख्या ठिकाणी भव्य स्तूप आणि विहार उभे राहिले.
या प्रदेशातील पहिली मोठी स्थानिक सत्ता म्हणजे सातवाहन राजवंश. इ.स.पू. दुसऱ्या शतकाच्या सुमारास उदयास आलेल्या या घराण्याने सुमारे चार शतके दख्खनच्या मोठ्या भागावर राज्य केले. सातवाहन आणि त्यांचे उत्तराधिकारी इक्ष्वाकू यांच्या काळात आंध्रचा रोम आणि आग्नेय आशियाशी व्यापार चालत असे, आणि अमरावती शिल्पशैलीने प्राचीन भारतीय कलेतील काही सर्वोत्कृष्ट कोरीव चुनखडीचे फलक निर्माण केले. यांपैकी अनेक शिल्पे आज अमरावती पुरातत्त्व संग्रहालयात पाहता येतात.
पुढील शतकांमध्ये या प्रदेशावर अनेक राजवंशांनी राज्य केले. त्यांत पल्लव, विजयवाडाजवळील कातळात कोरलेल्या उंडवल्ली लेण्यांशी संबंधित असलेले विष्णुकुंडिन, आणि वेंगीचे पूर्वी चालुक्य यांचा समावेश होतो. पूर्वी चालुक्यांच्या काळातच तेलुगू साहित्याला आकार येऊ लागला. सुमारे बाराव्या शतकापासून वरंगळ येथे राजधानी असलेल्या काकतीयांनी तेलुगूभाषक प्रदेशाचा बहुतांश भाग एका सत्तेखाली आणला. चौदाव्या शतकाच्या सुरुवातीला त्यांचा पाडाव झाल्यानंतर दक्षिणेत विजयनगर साम्राज्याचे वर्चस्व निर्माण झाले. या साम्राज्याचे राज्यकर्ते, विशेषतः सोळाव्या शतकाच्या सुरुवातीचे कृष्णदेवराय, हे तेलुगू काव्याचे मोठे आश्रयदाते होते. रंगवलेली छते आणि प्रचंड दगडी नंदी असलेले लेपाक्षी येथील वीरभद्र मंदिर हे या काळातील कलेचे उत्कृष्ट उदाहरण आहे.
नंतर गोवळकोंड्याच्या कुतुबशाही सुलतानांनी या प्रदेशाच्या मोठ्या भागावर राज्य केले, त्यानंतर मुघल आणि मग हैदराबादचे निजाम आले. सतराव्या शतकापासून युरोपीय व्यापारी कंपन्या किनारपट्टीवर दाखल झाल्या आणि त्यांनी मछलीपट्टणमसारख्या बंदरांत वखारी उभारल्या. अठराव्या शतकाच्या उत्तरार्धात आणि एकोणिसाव्या शतकाच्या सुरुवातीला निजामाशी झालेल्या तहांद्वारे उत्तर सरकार म्हणून ओळखले जाणारे किनारी जिल्हे आणि रायलसीमेचे जिल्हे ब्रिटिशांकडे गेले आणि मद्रास प्रांताचा भाग बनले. स्वातंत्र्यलढ्यातही या प्रदेशाने आपले योगदान दिले, आणि 1920 च्या दशकाच्या सुरुवातीला अल्लुरी सीताराम राजू यांनी डोंगराळ भागात रंपा उठावाचे नेतृत्व केले.
स्वातंत्र्यानंतर मद्रास राज्यातील तेलुगूभाषकांनी स्वतःच्या स्वतंत्र राज्यासाठी आंदोलन केले. या मागणीसाठी दीर्घ उपोषण केल्यानंतर 1952 मध्ये पोट्टी श्रीरामुलू यांचे निधन झाले, आणि त्यामुळे चळवळीला मोठे बळ मिळाले. 1 ऑक्टोबर 1953 रोजी कर्नूल राजधानी असलेले आंध्र राज्य निर्माण झाले. भाषेच्या आधारावर स्थापन झालेले भारतातील हे पहिले राज्य असे त्याचे वर्णन केले जाते. 1 नोव्हेंबर 1956 रोजी आंध्र राज्य पूर्वीच्या हैदराबाद संस्थानातील तेलुगूभाषक तेलंगणा प्रदेशात विलीन करण्यात आले आणि हैदराबाद राजधानी असलेले आंध्र प्रदेश राज्य स्थापन झाले.
2 जून 2014 रोजी राज्याची पुनर्रचना होऊन तेलंगणा हे स्वतंत्र राज्य बनले. संक्रमण काळासाठी हैदराबाद ही दोन्ही राज्यांची संयुक्त राजधानी राहिली, तर उर्वरित आंध्र प्रदेशाने त्याच नावाच्या प्राचीन बौद्ध स्थळाजवळ अमरावती येथे नवीन राजधानी क्षेत्र विकसित करण्यास सुरुवात केली. आज प्रवासी कृष्णा खोऱ्यातील स्तूपांपासून तिरुपती, श्रीशैलम आणि लेपाक्षी येथील मंदिरांपर्यंत आणि किनारपट्टीवरील जुन्या व्यापारी बंदरांपर्यंत या दीर्घ इतिहासाचा मागोवा घेऊ शकतात.