অন্ধ্রপ্রদেশে মানুষের বসবাস বহু প্রাচীন কাল থেকে। নদী উপত্যকা বরাবর পাওয়া পাথরের হাতিয়ার প্রমাণ করে যে প্রাগৈতিহাসিক যুগেও এখানে আদিম মানুষ বাস করত, আর পরবর্তীকালে কৃষ্ণা ও গোদাবরী নদীর উর্বর বদ্বীপ অঞ্চলে গড়ে ওঠে কৃষিনির্ভর গ্রাম ও বাণিজ্যনগরী। আনুমানিক খ্রিস্টপূর্ব তৃতীয় শতকের মধ্যে অঞ্চলটি মৌর্য সাম্রাজ্যের সঙ্গে যুক্ত হয়, এবং কুর্নুল জেলার এররাগুড়িতে অশোকের শিলালিপি পাওয়া গেছে। বহু শতাব্দী ধরে এখানে বৌদ্ধধর্মের বিকাশ ঘটেছিল, যার নিদর্শন হিসেবে অমরাবতী, ভট্টিপ্রোলু, শালিহুণ্ডম ও নাগার্জুনকোণ্ডার মতো স্থানে রয়ে গেছে বিশাল স্তূপ ও বিহার।
এই অঞ্চলের প্রথম বড় স্থানীয় শক্তি ছিল সাতবাহন রাজবংশ, যারা খ্রিস্টপূর্ব দ্বিতীয় শতক নাগাদ উত্থান লাভ করে এবং প্রায় চার শতাব্দী ধরে দাক্ষিণাত্যের বিস্তীর্ণ অংশ শাসন করে। সাতবাহন ও তাদের উত্তরসূরি ইক্ষ্বাকুদের আমলে অন্ধ্রের সঙ্গে রোম ও দক্ষিণ-পূর্ব এশিয়ার বাণিজ্য চলত, আর অমরাবতী ভাস্কর্যধারা প্রাচীন ভারতীয় শিল্পকলার শ্রেষ্ঠ কিছু খোদাই করা চুনাপাথরের ফলক সৃষ্টি করেছিল। এর অনেক নিদর্শন আজও অমরাবতী প্রত্নতাত্ত্বিক সংগ্রহশালায় দেখা যায়।
পরবর্তী শতাব্দীগুলিতে একের পর এক রাজবংশ এই অঞ্চল শাসন করে। এদের মধ্যে ছিল পল্লব, বিজয়ওয়াড়ার কাছে পাহাড় কেটে তৈরি উণ্ডাবল্লি গুহার সঙ্গে যুক্ত বিষ্ণুকুণ্ডিন বংশ, এবং বেঙ্গীর পূর্ব চালুক্য বংশ, যাদের আমলে তেলুগু সাহিত্য রূপ নিতে শুরু করে। দ্বাদশ শতক নাগাদ ওয়ারাঙ্গলকেন্দ্রিক কাকতীয়রা তেলুগুভাষী অঞ্চলের বেশিরভাগটাই এক শাসনের অধীনে আনে। চতুর্দশ শতকের গোড়ায় তাদের পতনের পর দক্ষিণ ভারতে বিজয়নগর সাম্রাজ্যের আধিপত্য প্রতিষ্ঠিত হয়। এর শাসকেরা, বিশেষত ষোড়শ শতকের গোড়ার দিকে কৃষ্ণদেবরায়, তেলুগু কাব্যের মহান পৃষ্ঠপোষক ছিলেন। চিত্রিত ছাদ ও বিশাল পাথরের নন্দীমূর্তি সমেত লেপাক্ষীর বীরভদ্র মন্দির এই যুগের শিল্পকলার এক চমৎকার উদাহরণ।
পরে গোলকুণ্ডার কুতুবশাহি সুলতানরা অঞ্চলের বড় অংশ শাসন করেন, তারপর মুঘলরা এবং তারও পরে হায়দরাবাদের নিজামরা। সপ্তদশ শতক থেকে ইউরোপীয় বাণিজ্য কোম্পানিগুলি উপকূলে এসে মছলিপট্টনমের মতো বন্দরে কুঠি স্থাপন করে। অষ্টাদশ শতকের শেষ ও ঊনবিংশ শতকের গোড়ায় নিজামের সঙ্গে সম্পাদিত চুক্তির মাধ্যমে উত্তর সরকার নামে পরিচিত উপকূলীয় জেলাগুলি এবং রায়লসীমার জেলাগুলি ব্রিটিশদের হাতে যায় এবং মাদ্রাজ প্রেসিডেন্সির অংশ হয়ে ওঠে। স্বাধীনতা আন্দোলনেও এই অঞ্চল তার ভূমিকা পালন করেছিল, এবং 1920-এর দশকের গোড়ায় পার্বত্য এলাকায় আল্লুরি সীতারাম রাজু রম্পা বিদ্রোহের নেতৃত্ব দেন।
স্বাধীনতার পর মাদ্রাজ রাজ্যের তেলুগুভাষীরা নিজেদের জন্য পৃথক রাজ্যের দাবিতে আন্দোলন শুরু করেন। এই দাবিতে দীর্ঘ অনশনের পর 1952 সালে পোট্টি শ্রীরামুলুর মৃত্যু আন্দোলনকে প্রবল গতি দেয়, এবং 1953 সালের 1 অক্টোবর কুর্নুলকে রাজধানী করে অন্ধ্র রাজ্য গঠিত হয়। একে প্রায়ই ভারতের প্রথম ভাষাভিত্তিক রাজ্য বলা হয়। 1956 সালের 1 নভেম্বর অন্ধ্র রাজ্যকে প্রাক্তন হায়দরাবাদ রাজ্যের তেলুগুভাষী তেলেঙ্গানা অঞ্চলের সঙ্গে মিলিয়ে অন্ধ্রপ্রদেশ গঠিত হয়, যার রাজধানী হয় হায়দরাবাদ।
2014 সালের 2 জুন রাজ্যটি পুনর্গঠিত হয় এবং তেলেঙ্গানা পৃথক রাজ্যে পরিণত হয়। একটি অন্তর্বর্তী সময়ের জন্য হায়দরাবাদ যৌথ রাজধানী থাকে, আর অবশিষ্ট অন্ধ্রপ্রদেশ রাজ্য একই নামের প্রাচীন বৌদ্ধ কেন্দ্রের কাছে অমরাবতীতে নতুন রাজধানী অঞ্চল গড়ে তুলতে শুরু করে। আজকের পর্যটকেরা কৃষ্ণা উপত্যকার স্তূপ থেকে শুরু করে তিরুপতি, শ্রীশৈলম ও লেপাক্ষীর মন্দির এবং উপকূলের পুরোনো বাণিজ্যবন্দরগুলিতে এই দীর্ঘ ইতিহাসের সন্ধান পেতে পারেন।