হরিয়ানা যমুনা ও ঘগ্গর নদীর মাঝের সমভূমিতে অবস্থিত, এমন এক অঞ্চল যা হাজার হাজার বছর ধরে ভারতের ইতিহাসের সংযোগস্থলে রয়েছে। এখানে হরপ্পা বা সিন্ধু সভ্যতার কয়েকটি গুরুত্বপূর্ণ স্থান আছে। হিসার জেলার রাখিগড়ি জানা হরপ্পীয় বসতিগুলির মধ্যে বৃহত্তমগুলির অন্যতম, আর বনাওয়ালি ও ভিরড়ানাতেও প্রাচীন কৃষিজীবী সম্প্রদায় ও পরিকল্পিত নগরের প্রমাণ মিলেছে। রাখিগড়ির একটি সংগ্রহশালা পর্যটকদের এই প্রাচীন অতীত বুঝতে সাহায্য করে।
অঞ্চলটি মহাভারতের সঙ্গে নিবিড়ভাবে যুক্ত। ঐতিহ্যগতভাবে কুরুক্ষেত্রকে মহাকাব্যে বর্ণিত মহাযুদ্ধ এবং ভগবদগীতার উপদেশের স্থান বলে মনে করা হয়। আজ কুরুক্ষেত্র একটি প্রধান তীর্থনগরী, যেখানে রয়েছে বিশাল ব্রহ্ম সরোবর এবং জ্যোতিসর, যেখানে প্রচলিত বিশ্বাস অনুযায়ী শ্রীকৃষ্ণ অর্জুনকে গীতার উপদেশ দিয়েছিলেন। হরিয়ানা পরে মৌর্য সাম্রাজ্যের অংশ হয়, এবং অশোকের একটি স্তম্ভ মূলত যমুনানগরের কাছে টোপরায় ছিল, যা চতুর্দশ শতকে সুলতান ফিরোজ শাহ তুঘলক দিল্লিতে সরিয়ে নিয়ে যান।
সপ্তম শতকের গোড়ায় পুষ্যভূতি রাজবংশ কুরুক্ষেত্রের কাছে থানেশ্বর থেকে শাসন করত। এর সবচেয়ে বিখ্যাত রাজা হর্ষবর্ধন উত্তর ভারত জুড়ে এক বিশাল সাম্রাজ্য গড়ে তোলেন এবং পরে রাজধানী কনৌজে সরিয়ে নেন। পরবর্তী শতাব্দীগুলিতে তোমর ও চৌহানসহ নানা শক্তি এই অঞ্চলের দখল নিয়ে লড়াই করে। কর্নাল জেলার তরাওরির কাছে 1191 ও 1192 সালে তরাইনের দুটি যুদ্ধ হয়, যার দ্বিতীয়টি উত্তর ভারতে দিল্লি সালতানাতের শাসনের পথ খুলে দেয়। চতুর্দশ শতকে ফিরোজ শাহ তুঘলক হিসার শহর প্রতিষ্ঠা করেন, যেখানে তাঁর দুর্গ ও গুজরি মহলের ধ্বংসাবশেষ আজও দেখা যায়।
হরিয়ানায় রয়েছে পানিপত, যেখানে ভারতের ইতিহাসের তিনটি সবচেয়ে নির্ণায়ক যুদ্ধ হয়েছিল। 1526 সালে বাবর ইব্রাহিম লোদিকে পরাজিত করে মুঘল সাম্রাজ্য প্রতিষ্ঠা করেন। 1556 সালে আকবরের বাহিনী হিমুকে পরাজিত করে, এবং 1761 সালে আফগান শাসক আহমদ শাহ আবদালি মারাঠাদের পরাজিত করেন। মুঘল আমলে অঞ্চলটি প্রধান বাণিজ্যপথগুলির ধারে অবস্থিত ছিল, এবং পুরোনো কোস মিনার বা মাইলফলকগুলি আজও মহাসড়কের পাশে দাঁড়িয়ে আছে। চণ্ডীগড়ের কাছে পিঞ্জোর উদ্যান সপ্তদশ শতকে মুঘল রীতিতে তৈরি হয়েছিল, এবং থানেশ্বরে শেখ চিল্লির সমাধি এই যুগের আরেকটি চমৎকার স্মৃতিসৌধ।
ঊনবিংশ শতকের গোড়ায় অঞ্চলের বেশিরভাগ অংশ ব্রিটিশ নিয়ন্ত্রণে আসে, এবং 1857 সালের বিদ্রোহের পর, যাতে রেওয়াড়ির রাও তুলা রামের মতো স্থানীয় নেতারা অংশ নিয়েছিলেন, অঞ্চলটিকে পাঞ্জাব প্রদেশে স্থানান্তর করা হয়। হরিয়ানার মানুষ স্বাধীনতা আন্দোলনে সক্রিয় ভূমিকা পালন করেন, এবং বহু বছর হিসারে কাজ করা লালা লাজপত রায়ের মতো নেতারা এই অঞ্চলের সঙ্গে ঘনিষ্ঠভাবে যুক্ত ছিলেন।
স্বাধীনতার পর এলাকাটি পাঞ্জাব রাজ্যের অংশ ছিল। পৃথক হিন্দিভাষী রাজ্যের দাবির পর পাঞ্জাব পুনর্গঠন আইনের অধীনে 1966 সালের 1 নভেম্বর হরিয়ানা গঠিত হয়। কেন্দ্রশাসিত অঞ্চল চণ্ডীগড় হরিয়ানা ও পাঞ্জাব দুই রাজ্যেরই যৌথ রাজধানী। আজ পর্যটকেরা কুরুক্ষেত্র, পানিপত, রাখিগড়ি, হিসার ও পিঞ্জোরে হরিয়ানার ইতিহাস ঘুরে দেখতে পারেন।