প্রাচীন ইতিহাসে বিহারের মতো কেন্দ্রীয় ভূমিকা ভারতের খুব কম জায়গাই পালন করেছে। গঙ্গার তীরে চিরাঁদের মতো প্রত্নস্থল নবপ্রস্তর যুগে স্থায়ী কৃষিজীবী জনগোষ্ঠীর অস্তিত্ব প্রমাণ করে। খ্রিস্টপূর্ব ষষ্ঠ শতকের মধ্যে এই অঞ্চলে শক্তিশালী রাষ্ট্রের উদ্ভব ঘটে, যেমন মগধ রাজ্য এবং বজ্জি সংঘ, যার রাজধানী বৈশালীকে প্রায়ই বিশ্বের প্রাচীনতম প্রজাতন্ত্রের অন্যতম দৃষ্টান্ত হিসেবে উল্লেখ করা হয়। মগধের প্রথম রাজধানী ছিল রাজগীর, যা পাহাড় ও প্রাচীন পাথরের প্রাচীরে ঘেরা, এবং সেই প্রাচীরের চিহ্ন আজও খুঁজে পাওয়া যায়।
বিহার দুটি বিশ্বধর্মের উৎপত্তির সঙ্গে গভীরভাবে যুক্ত। সিদ্ধার্থ গৌতম বোধগয়ায় বোধিবৃক্ষের নিচে বোধিলাভ করে বুদ্ধ হন, এবং জীবনের বেশিরভাগ সময় এই অঞ্চলেই ধর্মপ্রচার করেন। বোধগয়ার মহাবোধি মন্দির ইউনেস্কো বিশ্ব ঐতিহ্যবাহী স্থান এবং সারা বিশ্বের বৌদ্ধদের তীর্থকেন্দ্র। চব্বিশতম জৈন তীর্থঙ্কর বর্ধমান মহাবীর বৈশালীর কাছে জন্মগ্রহণ করেন এবং পাবাপুরীতে নির্বাণ লাভ করেন, যা আজও একটি গুরুত্বপূর্ণ জৈন তীর্থস্থান।
মগধ ক্রমে ভারতের প্রথম বড় সাম্রাজ্যগুলির কেন্দ্রভূমি হয়ে ওঠে। রাজধানী সরে আসে পাটলিপুত্রে, অর্থাৎ আজকের পাটনায়, এবং খ্রিস্টপূর্ব চতুর্থ শতকে চন্দ্রগুপ্ত মৌর্য মৌর্য সাম্রাজ্য প্রতিষ্ঠা করেন। তাঁর পৌত্র অশোক খ্রিস্টপূর্ব তৃতীয় শতকে উপমহাদেশের বেশিরভাগ অংশ শাসন করেন এবং বৌদ্ধধর্মের বাণী ছড়িয়ে দেন। মৌর্য নিদর্শনের মধ্যে রয়েছে মসৃণ পালিশ করা পাহাড় কেটে তৈরি কক্ষ সমেত বরাবর গুহা এবং পাটনার কুমহরারে খননে পাওয়া স্তম্ভযুক্ত সভাগৃহ। কয়েক শতাব্দী পরে মগধকেন্দ্রিক গুপ্ত রাজবংশের আমলে খ্রিস্টীয় চতুর্থ শতক নাগাদ থেকে শিল্প ও বিদ্যাচর্চার এক স্বর্ণযুগ আসে। গুপ্ত যুগে প্রতিষ্ঠিত নালন্দা মহাবিহার এশিয়ার অন্যতম শ্রেষ্ঠ বিদ্যাকেন্দ্রে পরিণত হয় এবং হিউয়েন সাংয়ের মতো পণ্ডিতদের আকৃষ্ট করে। এর ধ্বংসাবশেষ এখন ইউনেস্কো বিশ্ব ঐতিহ্যবাহী স্থান। পাল রাজাদের আমলে বিক্রমশীলা আরেকটি বিখ্যাত বিহারভিত্তিক বিশ্ববিদ্যালয় হয়ে ওঠে।
দ্বাদশ শতকের শেষে আক্রমণের পর নালন্দা ও বিক্রমশীলার পতন ঘটে, এবং অঞ্চলটি দিল্লি সালতানাত ও পরে আঞ্চলিক শাসকদের অধীনে আসে। ষোড়শ শতকে শের শাহ সুরি, যাঁর পরিবারের সাসারামে জায়গির ছিল, অল্প সময়ের জন্য মুঘলদের সরিয়ে দেন এবং একটি দক্ষ প্রশাসন গড়ে তোলেন। সাসারামে তাঁর বিশাল সমাধিসৌধ ইন্দো-ইসলামিক স্থাপত্যের শ্রেষ্ঠ নিদর্শনগুলির অন্যতম। মুঘল আমলে পাটনা ছিল একটি গুরুত্বপূর্ণ প্রাদেশিক কেন্দ্র। দশম শিখ গুরু গুরু গোবিন্দ সিংহ 1666 সালে পাটনায় জন্মগ্রহণ করেন, এবং তখত শ্রী পাটনা সাহিব তাঁর জন্মস্থান চিহ্নিত করে।
1764 সালে বক্সারের যুদ্ধে ব্রিটিশ ইস্ট ইন্ডিয়া কোম্পানির জয় তাদের বাংলা, বিহার ও ওড়িশার নিয়ন্ত্রণ এনে দেয়। 1857 সালে জগদীশপুরের বয়োবৃদ্ধ কুঁয়র সিংহ ব্রিটিশদের বিরুদ্ধে এক দৃঢ় বিদ্রোহের নেতৃত্ব দেন। 1917 সালে মহাত্মা গান্ধী নীলচাষিদের সমর্থনে চম্পারণে ভারতে তাঁর প্রথম বড় সত্যাগ্রহ শুরু করেন, এবং বিহার স্বাধীনতা আন্দোলনে জোরালো ভূমিকা পালন করে। ভারতের প্রথম রাষ্ট্রপতি ডঃ রাজেন্দ্র প্রসাদ ছিলেন বিহারের মানুষ।
1912 সালে বিহার ও ওড়িশা প্রদেশ হিসেবে বিহারকে বাংলা প্রেসিডেন্সি থেকে আলাদা করা হয়, এবং 1936 সালে ওড়িশা পৃথক প্রদেশ হয়। স্বাধীনতার পর পাটনাকে রাজধানী করে বিহার ভারতের একটি রাজ্যে পরিণত হয়। 2000 সালে এর দক্ষিণের জেলাগুলি নিয়ে নতুন রাজ্য ঝাড়খণ্ড গঠিত হয়, এবং বিহার তার বর্তমান সীমানা পায়।