भारत में बहुत कम स्थान ऐसे हैं जिन्होंने प्राचीन इतिहास में बिहार जितनी केंद्रीय भूमिका निभाई हो। गंगा के किनारे स्थित चिरांद जैसे पुरातात्विक स्थल नवपाषाण काल में बसे हुए खेतिहर समुदायों की मौजूदगी दिखाते हैं। छठी शताब्दी ईसा पूर्व तक यह क्षेत्र शक्तिशाली राज्यों का घर था, जिनमें मगध राज्य और वज्जि संघ शामिल थे, जिसकी राजधानी वैशाली को अक्सर दुनिया के शुरुआती गणराज्यों के उदाहरणों में गिना जाता है। मगध की पहली राजधानी राजगीर थी, जो पहाड़ियों और प्राचीन पत्थर की दीवारों से घिरी थी, जिनके निशान आज भी देखे जा सकते हैं।
बिहार दो विश्व धर्मों की उत्पत्ति से गहराई से जुड़ा है। सिद्धार्थ गौतम ने बोधगया में बोधि वृक्ष के नीचे ज्ञान प्राप्त किया और बुद्ध बने, और उन्होंने अपने जीवन का बड़ा हिस्सा इसी क्षेत्र में उपदेश देते हुए बिताया। बोधगया का महाबोधि मंदिर यूनेस्को विश्व धरोहर स्थल है और दुनिया भर के बौद्धों का तीर्थ केंद्र है। 24वें जैन तीर्थंकर वर्धमान महावीर का जन्म वैशाली के पास हुआ और उन्होंने पावापुरी में निर्वाण प्राप्त किया, जो आज भी एक महत्वपूर्ण जैन तीर्थ स्थल है।
मगध भारत के पहले बड़े साम्राज्यों का केंद्र बनकर उभरा। राजधानी पाटलिपुत्र, यानी आज के पटना, में स्थानांतरित हुई, और चौथी शताब्दी ईसा पूर्व में चंद्रगुप्त मौर्य ने मौर्य साम्राज्य की स्थापना की। उनके पौत्र अशोक ने तीसरी शताब्दी ईसा पूर्व में उपमहाद्वीप के बड़े हिस्से पर शासन किया और बौद्ध धर्म का संदेश फैलाया। मौर्यकालीन अवशेषों में चमकदार पॉलिश वाले शैलकृत कक्षों वाली बराबर गुफाएँ और पटना के कुम्हरार में खुदाई से मिला स्तंभों वाला सभागार शामिल हैं। सदियों बाद, मगध में ही स्थित गुप्त वंश ने लगभग चौथी शताब्दी ईस्वी से कला और ज्ञान के स्वर्ण युग का नेतृत्व किया। गुप्त काल में स्थापित नालंदा महाविहार एशिया के महान शिक्षा केंद्रों में से एक बना और ह्वेनसांग जैसे विद्वानों को आकर्षित किया। इसके खंडहर अब यूनेस्को विश्व धरोहर स्थल हैं। पाल राजाओं के समय विक्रमशिला एक और प्रसिद्ध मठीय विश्वविद्यालय बना।
12वीं शताब्दी के अंत में हुए हमलों के बाद नालंदा और विक्रमशिला का पतन हो गया, और यह क्षेत्र दिल्ली सल्तनत और बाद में क्षेत्रीय शासकों के अधीन आ गया। 16वीं शताब्दी में शेरशाह सूरी, जिनके परिवार की जागीर सासाराम में थी, ने कुछ समय के लिए मुग़लों को सत्ता से हटा दिया और एक कुशल प्रशासन खड़ा किया। सासाराम में उनका भव्य मकबरा हिंद-इस्लामी स्थापत्य के बेहतरीन उदाहरणों में से एक है। मुग़लों के समय पटना एक महत्वपूर्ण प्रांतीय केंद्र था। दसवें सिख गुरु, गुरु गोबिंद सिंह का जन्म 1666 में पटना में हुआ था, और तख़्त श्री पटना साहिब उनके जन्मस्थान को चिह्नित करता है।
1764 में बक्सर की लड़ाई में ब्रिटिश ईस्ट इंडिया कंपनी की जीत ने उसे बंगाल, बिहार और उड़ीसा पर नियंत्रण दिला दिया। 1857 में जगदीशपुर के वृद्ध कुँवर सिंह ने अंग्रेज़ों के ख़िलाफ़ दृढ़ विद्रोह का नेतृत्व किया। 1917 में महात्मा गांधी ने नील किसानों के समर्थन में चंपारण में भारत में अपना पहला बड़ा सत्याग्रह शुरू किया, और आगे चलकर बिहार ने स्वतंत्रता आंदोलन में मज़बूत भूमिका निभाई। भारत के पहले राष्ट्रपति बने डॉ. राजेंद्र प्रसाद बिहार से ही थे।
1912 में बिहार को बंगाल प्रेसीडेंसी से अलग करके बिहार और उड़ीसा प्रांत बनाया गया, और 1936 में उड़ीसा एक अलग प्रांत बन गया। आज़ादी के बाद बिहार पटना को राजधानी बनाकर भारत का एक राज्य बना। 2000 में इसके दक्षिणी ज़िलों को अलग करके नया राज्य झारखंड बनाया गया, जिससे बिहार को उसकी वर्तमान सीमाएँ मिलीं।